MicroE的編碼器的占用空間小這一優(yōu)點使客戶可以將兩個編碼器集成到機器人手臂的關(guān)節(jié)之中，在關(guān)節(jié)上的兩個不同位置測量和平均分配位置，以提供高度精確的位置測量。

挑戰(zhàn)

客戶要求在最小的外形尺寸中實現(xiàn)對多個連續(xù)機器人手臂關(guān)節(jié)的精密旋轉(zhuǎn)軸控制。其他關(guān)鍵要求還包括在啟動時保證最小移動以報告絕對位置，以及最少的信號布線以使手臂總尺寸盡可能小。

解決方案

MicroE開發(fā)出一系列定制尺寸的基于PCB的編碼器模塊，它們具有FPGA控制和BiSS通信接口，每個模塊都有兩個標準的ChipEncoder™讀出磁頭和一個Micro Motion Absolute™（MMA）旋轉(zhuǎn)光柵盤。MMA光柵技術(shù)采用標準的40微米間距增量計數(shù)磁道，與基準磁道耦合，其中每個零位獨特地間隔開。在啟動時僅有很小的移動，檢測多個零位標記，并且將測量的間隔與固件中的查找表進行比較以確定絕對位置。

優(yōu)點

兩個編碼器的輸出被平均開來以提高旋轉(zhuǎn)精度，并且在啟動時以最小的軸向旋轉(zhuǎn)來確定絕對位置。BiSS串行通信協(xié)議允許每個連續(xù)的機器人關(guān)節(jié)以雛菊鏈方式連接，而不是為每個軸提供專用總線電纜，這與小尺寸的ChipEncoder™結(jié)合在一起，有助于減小每個關(guān)節(jié)的總體尺寸。高速串行通信（32MHz時鐘，1微秒更新速率）確保機器人對操作員的命令的高響應(yīng)性。

規(guī)格